未成年人自愿与成年人发生关系，在双方自愿且不侵犯未成年人合法权益的前提下，通常不构成违法。然而，需要注意《中华人民共和国未成年人保护法》的规定，强调保护未成年人的身心健康和合法权益。若存在强迫、欺骗等行为，则可能触犯法律。建议双方谨慎处理，避免对彼此身心健康和未来造成潜在不良影响。
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对于未成年人与成年人之间的自愿行为，只要行为合法合规，不侵犯未成年人的权益，一般是合法的。然而，必须注意遵守法律法规，特别是关于未成年人保护的规定。任何违法行为都将承担相应的法律责任。在选择行为时，应充分考虑合法性和未成年人保护的原则。
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如果双方自愿发生关系，且未成年人已满16周岁，没有威胁存在且不侵犯任何合法权益，那么这种行为一般不犯法。但要注意，如果对方未满14周岁，无论是否自愿，都将构成犯罪。此外，如果有任何违背对方意愿的强迫行为，也构成犯罪。因此，双方应充分尊重彼此的意愿，遵守法律法规，避免违法行为的发生。